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工业机器人的机械结构主要包括机身、臂部、手腕和末端执行器。机身是机器人的基础部分，起到支撑和连接其他部件的作用。臂部一般由多个关节和连杆组成，类似人的手臂，能够实现伸缩、俯仰、旋转等运动，以到达工作空间中的不同位置。末端执行器是直接与工件或工作环境接触的部分，根据不同的作业任务，可以是焊接枪、喷枪、吸盘、夹爪等多种形式。例如，在汽车生产线上，用于搬运汽车零部件的机器人末端执行器通常是夹爪，可以牢固地抓取各种形状的零件。
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